Универсальное гусеничное шасси для робота

Описание

Гусеничная платформа Егоза служит для повышения проходимости обычного легкового автомобиля, микроавтобуса или малотоннажного грузовика. На такое гусеничное шасси можно установить любое четырёхколёсное транспортное средство без его дополнительной модернизации, полная масса которого не превышает 4500 кг, имеющее задний привод с карданной передачей или полный привод, с отключающимся передним мостом.

Гусеничный модуль Егоза является универсальным и мобильным шасси. С его помощью автомобиль (от ВАЗ 2101 «Копейка», «Москвича» или «Волги» до УАЗ-452 «Буханка», Toyota HiLux или Nissan Patrol) всего за пару часов, в полевых условиях несложно своими руками превратить в настоящий, полноценный гусеничный вездеход, способный эффективно перемещаться по снежному покрову любой толщины, по болотистым и грязевым участкам бездорожья.

Конструкция модуля полностью состоит из комплектующих и узлов отечественного производства, купить большинство из которых несложно в ближайшем автомагазине. Кроме того, что машина на гусеничном ходу «Егоза» в любую погоду, при температурах воздуха от -45°C до +45°C, передвигается по пересечённой местности с максимальной скоростью до 80 км/ч, она способна преодолевать водные преграды в брод глубиной до 150 см.

Благодаря использованию гусеничных платформ, удельное давление на поверхность грунта или снежного покрова удаётся снизить до значений от 0.13 кгс/см? до 0.075… кгс/см?. Величина этого параметра зависит от модели шасси и массы авто, установленного на платформу. Кстати, дорожный просвет или, точнее сказать, клиренс, также в зависимости от модификации модуля, составляет 350…430 мм.

Гусеничная платформа Егоза изготавливается под заказ. Сроки производства зависят, прежде всего, от загруженности предприятия и, как правило, составляют от 3 до 6 недель с момента получения предоплаты от заказчика в размере 50 или 100%. Доставка готовой продукции осуществляется двумя способами: либо собственной транспортной службой, либо посредством коммерческих транспортно-экспедиционных компаний (ТК).

Технические особенности

Большинство владельцев Метелицы считают ее практичной, оригинальной и универсальной. Она оснащена трансмиссией и пружинно-рычажной подвеской. Ее можно устанавливать на автомобили с диапазоном мощности 90-250 л/с. и максимальным весом 4 тонны.

(возможно выключение одной из-них для удобства при поворотах)

80 км/ч.

0,07 кг./см. куб.

870-900 кг.

20/100 км.

Гусеничный модуль

Платформу легко перевозить на любом виде транспорта, и не требуется каких-либо сложных мероприятий по техобслуживанию. Грамотное техническое оснащение платформы позволяет развивать хорошую скорость, там, где у гусеничного трактора в силу своей массы нет шансов.

Платформа имеет отличную проходимость

Делаем самоделки — снегоход из мотоблока видео и описание

После того как люди видят цены на снегоходы в магазине, то задают вопрос как самому сделать снегоход из мотоблока, на сколько это дорого и сложно? С чего начинается изготовление самоделки — снегоход из мотоблока? Вначале необходимо определить, какой мощности двигатель использовать. Мы в качестве двигателя воспользовались двигателем мотоблока в 6 лошадиных сил. Обычно на мотоблоки устанавливают четырехтактные двигатели с принудительным воздушным или водяным охлаждением.

Из мотоблока также можно использовать реверс редуктор, центробежное сцепление, рулевое управление и топливный бак. Далее необходимо продумать движитель снегохода. На большинство из них устанавливают гусеничный привод.

Описание

Введение:

Новый дизайн уже подходит для шасси танка, с красивой формой, и полностью металлический алюминиевый сплав структуры. В этом шасси резервуара остается место для 9g сервопривода для ультразвукового датчика, а также остается место для MG995 сервопривода для вращения механического манипулятора. What’smore, UNO R3 и NodeMCU макетные платы также предназначены для установки. Кроме того, металлическую панель можно использовать для установки колесного автомобиля, установив рамы двигателя 25 мм и/или 37 мм. Интересно, светодиодный свет установлен, чтобы осветить темноте в ночное время. При помощи двигателя шасси бака можно плавно повернуть налево, направо, круг, вперед и назад, и т. Д. Поэтому, когда вы получаете шасси, он может сделать много для вас, например, получить температуру и мобильный монитор. Конечно, мы разработали ряд шасси автомобиля/бака. Надеясь, что вы сможете выбрать любимое шасси автомобиля.Больше документов, пожалуйста, посетите: wiki. doit. am

Параметры:

Название: TS100 интеллектуальный гусеничный автомобиль/танк шасси

Материал: алюминиевый сплав

Колеса: металл

Трек: инженерный пластик

Размер продукта: около 275*190*95 мм (длина * ширина * высота)

Вес: 1100 г

Цвет: золотисто-желтый/серебристый/черный

Посылка включает в себя:

Шасси: 1 шт. (серебристый/желтый/черный)

Водительские колеса: 2 шт.

Колеса подшипника: 10 шт.

Трек: 2 шт. (можно изменить длину)

Двигатель постоянного тока: 2 шт. (33 мотора/9 в мотора/12 в мотора)

Шурупы: несколько

Параметры двигателя (33 двигателя: 12 в 350 об/мин):

Номинальная Voltege: DC12V

Ток без нагрузки: 100 ма

Напряжение: 6-12 в

Скорость без нагрузки: 170-350об/мин

Вес: 100 г

Параметры двигателя (25 мм 9 в 150 об/мин двигатель постоянного тока, имеет датчик холла):

Название: 25 мм мотор-редуктор

Скорость на выходе: 150±10% об/мин

No_ток нагрузки: 200 ма (макс)

Ток стойла: 4500ма (макс.)

Крутящий момент: 9,5 кгнань

Номинальная скорость: 100±10% об/мин

Номинальный момент: 3000 gNaN

Номинальный ток: 1200 ма (макс)

Уровень шума: 56dB

Рабочее напряжение: 9 В

Наружная длина вала: 14,5 мм

Конец вала: 0,05-0,50 мм

Размер винта: M3.0

Допустимое отклонение диаметра. Вала phi4мм, D3.5

Кодировщик: 2 импульса/круг

Параметры двигателя (12 в 330 об/мин двигатель постоянного тока):

Напряжение: 12 В постоянного тока

Скорость вращения: 330 об/мин

• Сила тока: 0.55A

Диаметр: 25 мм

Высота (без датчика. Вал): 68 мм

Длина вала: 9,5 мм

Диаметр вала: 4 мм

Вес: 180 г

Абсолютно новый и неиспользованный

Крутящий момент: 13кг. См

Максимальная эффективная точка: нагрузка 235 кг. См/2,5 об/мин/вт/а

Максимальная мощность: нагрузка 7кг. См/215 об/мин/3,1 вт/0.65A

Стойло ток: 4.8A

Изображения:

Посылка включает в себя:

Серебристый/золотистый/черный с мотором 9 в:

Серебристый/золотой/черный цистерна: 1 набор (двигатель элемент питания: 9 V 150 об/мин)

Серебристый/золотистый/черный с 33 мотором:

Серебристый/золотистый/черный бак шасси: 1 комплект (мотор: 33 двигателя)

Серебристый/золотистый/черный с мотором 12 в:

Серебристый/золотистый/черный шасси бака: 1 комплект (мотор: 12 в 330 об/мин)

Примечание:

История разработки

«Метелица» была изобретена челябинским разработчиком Владимиром Мальцевым и запатентована в 2003 году. Реализация проекта происходила в пределах ЗАО «Челябтрак» (учредителем и гендиректором являлся сам Мальцев), дойдя к 2010 году до уровня серийного производства. Изначально модуль предназначался исключительно для легковых автомобилей. Позже он был адаптирован и для микроавтобусов. Проект «Метелица», несмотря на продажи и даже возникновение в крупных городах специальных сервисных центров по ремонту и обслуживанию платформ, так и не смог получить должного финансирования. Поэтому стабильной работу ЗАО «Челябтрак» охарактеризовать трудно. По данным Федеральной налоговой службы, юридическое лицо ЗАО «Челябтрак» в 2020 году было ликвидировано, и купить новую «Метелицу» очень трудно.

Лучшие самоделки — снегоход из мотоблока

При изготовлении самодельного снегохода для него используют гусеницы от других снегоходных машин, или же самодельные, собранные из подручных материалов. После выбора гусеницы, необходимо определиться, какой тип подвески использовать. Нужно выбрать из двух основных видов: подвеска на катках и склизовая подвеска.

У каждой из них есть как преимущества, так и недостатки

После этого важно определиться, какая у снегохода будет компоновка. Обычно на снегоход устанавливают спереди две рулевые лыжи и сзади гусеничный блок

Двигатель можно установить как сзади, так и спереди снегохода.

Что представляет собой платформа «Метелица»

Это изобретение можно назвать танком без башни, на место которой устанавливается транспортное средство. Это разновидность автономного модуля, благодаря которому любой легковой автомобиль можно превратить в мощный всепроходимый внедорожник. Благодаря комфортному рулевому управлению на платформе можно перевозить пассажиров, уровень удобства такой же, как и в автомобиле на родных колесах. Она удобна в транспортировке – перевозить можно до места эксплуатации на обычном прицепе, благо вес и габариты это позволяют.

Стоит упомянуть и еще один немаловажный момент – платформа не наносит вреда окружающей среде. Растительный покров почвы она не повреждает, потому-то не сильно давит на поверхность грунта(0,08 кг/см. куб.). Поэтому ее часто используют:

• для поездок на охоту или рыбалку в труднопроходимые места;
• в геологических и археологических экспедициях;
• для контроля и ремонта линий электропередач и нефтегазопроводов.

Платформа позволяет устанавливать на нее различную технику

Гусеничная платформа.

Робот Zumo в сборе

Конструкция гусеничной платформы выполнена в виде батарейного отсека на 4 элемента типоразмера AA. К этому отсеку крепятся колеса, двигатели и плата управления. Отсек снабжен крышкой на защелке, и позволяет легко менять батарейки в процессе эксплуатации. Свободные колеса крепятся к платформе с помощью винтов особой конструкции и гаек. При сборке следует не забывать использовать металлические шайбы, которые обеспечивают свободное вращение колес и надежное их крепление.

Ведущие колеса устанавливаются непосредственно на выходные концы валов мотор-редукторов. Сами мотор-редукторы имеют миниатюрное исполнение и оснащены металлическими шестернями. На первый взгляд эти элементы кажутся слабыми и ненадежными. Тем не менее, со своей задачей они справляются хорошо. Устанавливаются моторы в специальный паз батарейного отсека и закрепляются только с помощью диэлектрической крышки. Эта крышка в свою очередь крепится на винтах и служит также диэлектрической прокладкой для управляющей платы. Следует отметить, что ни одного самореза в конструкции не используется. Гусеницы робота выполнены из мягкой пластмассы и легко одеваются и снимаются на уже установленные колеса.

Программная часть

Производитель предлагает своим пользователям набор библиотек для ArduinoIDE, позволяющие легко и просто реализовать все возможности платы. В стандартном варианте имеются следующие библиотеки:

• PushButton – обработка кнопки
• QTRSensor – работа с датчиками препятствий серии QTR
• ZumoBuzzer – библиотека воспроизведения звуков
• ZumoMotors– команды управления двигателями
• ZumoReflectanceSensorArray – библиотека функций работы с несколькими датчиками

Дополнительно на сайте производителя можно скачать библиотеку работу с компасом LSM303.

Благодаря наличию специальных библиотек, программирование алгоритма функционирования робота на Arduino не представляет особой сложности. Достаточно использовать только одну функцию задания скорости вращения моторов и платформа начнет двигаться. Другие библиотеки только расширяют возможности платформы.

ZumoRobotKit- отличный стартовый набор, позволяющий всем желающим создать собственного робота. Благодаря интеграции с широко известным программно-аппаратным комплексом Arduino, этот набор оказывается прост не только в сборке, но и в программировании. Возможность подключения дополнительных датчиков значительно расширяет технические характеристики изделия и дает шанс создать собственную уникальную конструкцию.

You have no rights to post comments

На какие автомобили можно установить гусеничную платформу «Метелица»

Изначально проект разрабатывался для полноприводных автомобилей отечественного производства. После некоторых доработок к 2010 году возможности гусеничной платформы взаимодействовать с другими автомобилями увеличились. Так, в список «допустимых» для установки автомобилей вошли:

• ВАЗы (Нива 3-х дверная, Нива 5-и дверная, «классика»);
• УАЗы (от УАЗа-«бобика» до УАЗа-«буханки»);
• заднеприводные модели заграничных авто с МКПП и весом в пределах 1,5 т (а также модели с разделяющимися мостами).

С переднеприводными автомобилями немного сложнее: выпуск платформ для них прогнозировался, но так и не был реализован в полную мощь.

Особых требований к мощности автомобиля нет: достаточно даже 59 (или 64) лошадиных силы «Копейки». Максимальная нагрузка, которую может сносить гусеничный модуль «Метелица» – не более 3 т.

Как установить гусеничную платформу «Метелица»

По свидетельствам пользователей, процедура превращения заурядного автомобиля в первоклассный вездеход занимает примерно 2 часа. Установка происходит по такому алгоритму:

• загоняем автомобиль на платформу по специальным трапам;
• откручиваем колеса, опускаем подвеску на «ловители», крепя тем самым авто к раме платформы;
• к мосту «Метелицы» подсоединяем кардан, монтируем блок управления и прокачиваем гидравлику.

Чтобы снять автомобиль с «Метелицы» нужно повторить описанные действия в обратной последовательности.

Для езды по воде к шасси крепятся идущие в комплекте быстросъемные понтоны, которые позволяют автомобилю удерживаться на плаву. После крепежа модуля машина, как и в обычном режиме, управляется рулем.

Версия 0.1

Конструктивно, платформа разработанного робота представляет из себя
�танкообразную� конструкцию размером 550х800х450мм и весом около 35 килограмм.
Гусеничный блок изготовлен из алюминиевых профилей, что придает
конструкции малый вес и достаточную прочность.

Одним из преимуществ данной конструкции является то, что гусеницы независимы от
корпуса и могут быть легко демонтированы, например для транспортировки робота. В
каждой гусенице расположено по одному аккумулятору емкостью 12 А/час (возможно
расширение до двух) и двигателю с цепной передачей.

По центру, между гусеницами закрепляется корпус с вычислительной и силовой
электроникой. Внутри располагаются: материнская
плата, жесткий диск, блок питания, универсальный контроллер для управления
двигателями, а также драйвер двигателей. Корпус изготовлен
из профилей и пластика. Он имеет двойные стенки, которые заменяют
вентиляционные каналы. Внутри корпуса на стенках закреплены вентиляторы, которые
через вентиляционные отверстия способствуют втягиванию холодного воздуха с одной
стороны и выталкиванию горячего с другой. Это реализует циркуляцию воздуха
внутри корпуса и не дает перегреваться электронике. Корпус выполнен так, чтобы
препятствовать попаданию внутрь влаги и грязи.

В качестве двигателя гусеничного блока используется двигатель от
стеклоподъемников автомобилей ВАЗ. Двигатели имеют встроенный
редуктор с червячным механизмом и обладают хорошей мощностью. Также они имеют
удобное крепление для ведущей шестерни. Двигатели обычно продаются в любом
автомагазине, что является большим плюсом. Также следует отметить, что в каждом гусеничном блоке
реализована возможность смены передаточного числа, путем перемещения цепи на
звездочки с меньшим или большим количеством зубьев.

Двигатель стеклоподъемника

Среднее время автономной работы робота, составляет примерно 3 часа, при двух
установленных аккумуляторах, но может быть увеличено, за счет установки по
одному дополнительному аккумулятору в каждую гусеницу. Платформа может
перевозить на себе, либо тащить за собой полезную нагрузку весом несколько
десятков килограмм (точное значение еще предстоит установить в ходе
экспериментов).

Одной из задач при построении робота, была возможность подниматься по лестницам
между этажами здания. После продолжительного анализа, моделирования и
тестирования был выбран профиль гусеничного полотна и форма самого гусеничного
блока. Мощность двигателей позволяет преодолевать наклонные плоскости до 45
градусов наклона и обычные лестничные пролеты.

Важно отметить, что все комплектующие данного гусеничного робота доступны
в свободной продаже, в частности, в строительных и автомобильных магазинах. Это
упрощает обслуживание и эксплуатацию робота.

Гусеничное шасси для робота

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

Статья относится к принтерам:

Сегодня хочу представить Вам на обозрение свое видение гусеничного шасси для робот. Года три искал готового решения, пока ряд событий сего года не подтолкнули меня к изучению и применению в быту САПР.

И так, спустя 3 месяца проектирования, печати, потом еще раз проектирования и печати, работа напильником, шуруповертом,ножовкой, и все это кривыми руками, родилось вот такое чудо:

Работы еще много, идей тоже, в отличии от свободного времени.Видео первых заездов не выкладываю пока, так как драйверы оказались с браком и двигается он только прямо, ну это отдельная история. Как только прибудут новые драйвера обязательно поделюсь с вами.

Печатал на TEVO Black Widow, принтер долгое время простаиввал, в связи с отсутствием свободного времени и вдохновения. Детали печатались PETG, ABS и SBS от ФДпласта с качеством 0.2мм.

Нуждаюсь в любой критике от сообщества. Любые вопросы, в любом виде, предложения о внесении конструкционных изменений, всегда ЗА.

Спасибо Вам за уделенное время.

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

Источник

Производство

Для открытия и запуска производства требуются немалые деньги, хотя получение патента на вездеход «Метелица» было осуществлено в 2003 году, из-за финансовой составляющей времени на открытие предприятия ушло достаточно много.

Сегодня выпуск платформ составляет около сотни в год, производство расширяется с каждым годом, в других городах открываются филиалы по производству «Метелицы». Первыми городами, открывшими представительства, стали Тюмень и Салехард.

В открывшиеся филиалы постоянно требуются сотрудники для сборки, технического обслуживания и организации продаж изделия. На изготовление одной единицы уходит около месяца.

Сообщений с 1 по 25 из 132

1 Тема от Радоснег 07-11-2011 00:22

• Зарегистрирован: 07-10-2015
• Сообщений: 235

Тема: Клуб любителей мотособак бескрайнего ПЕРМСКОГО КРАЯ

Лиха беда начало, так как культура освоения просторов Пермского края на собачках стала частью жителей Прикамья. То назрел вопрос открытия нашей странички и на этом форуме, Андрей внес предложение, я поддержал:). Вливаемся в общение Пермяки, делимся событиями, новостями, выездами на охоту, рыбалку и просто покатухи, мероприятия. Начнем с географии, мы собачимся понемногу в Сиве с пацанами, 3 сезон встречаемся на областных соревнованиях самодельной техники в Оханском районе. В этом сезоне идёт развитие идеи пробега Сива-исток Камы-Сива. Отредактировано Радоснег (7 ноября, 2011г. 00:24)

2 Ответ от Evgenii 07-11-2011 07:51

• Evgenii
• Профи
• Неактивен

• Зарегистрирован: 07-10-2015
• Сообщений: 257

Re: Клуб любителей мотособак бескрайнего ПЕРМСКОГО КРАЯ

Радоснег Радик сейчас под рукой нет карты, Сива это в Коми?

3 Ответ от vorontsov_p 07-11-2011 08:33

• vorontsov_p
• Старейшина
• Неактивен

• Откуда: Череповец
• Зарегистрирован: 07-10-2015
• Сообщений: 1,077

Re: Клуб любителей мотособак бескрайнего ПЕРМСКОГО КРАЯ

Женя, это от Коми далеко, см. название темы «Пермский край».

4 Ответ от Evgenii 07-11-2011 08:40

• Evgenii
• Профи
• Неактивен

• Зарегистрирован: 07-10-2015
• Сообщений: 257

Re: Клуб любителей мотособак бескрайнего ПЕРМСКОГО КРАЯ

vorontsov_p Павел я про наше Коми, Коми Пермяцкий автономный округ входит в Пермский край, раньше был отдельно.

5 Ответ от Калиныч 07-11-2011 14:20

• Калиныч
• Специалист
• Неактивен

• Зарегистрирован: 07-10-2015
• Сообщений: 119

Re: Клуб любителей мотособак бескрайнего ПЕРМСКОГО КРАЯ

Добрый день, земляки! Сива в 60 км северо-западнее Верещагино.

6 Ответ от Радоснег 07-11-2011 16:59

• Зарегистрирован: 07-10-2015
• Сообщений: 235

Re: Клуб любителей мотособак бескрайнего ПЕРМСКОГО КРАЯ

Здравствуй Евгений, Сива на границе коми округа, до Кудымкара на прямую 70 км.

7 Ответ от Андрей В. 07-11-2011 18:20

• Андрей В.
• Профи
• Неактивен

• Откуда: Пермь
• Зарегистрирован: 07-10-2015
• Сообщений: 460

Re: Клуб любителей мотособак бескрайнего ПЕРМСКОГО КРАЯ

Приве всем! Населённый п. отмеченный стрелкой и есть Сива. Места глухие и замечательные. В старые времена Советской власти не было а теперь народ про власть вспоминает в выборы. ЭТО ШУТКА. . Радик а второй пункт я отметел — это и есть коечная цель пробега? Очень интересно всё про этот мотомаршбросок, условия маршрута, сроки проведения! Отредактировано Андрей В. (7 ноября, 2011г. 18:24)

8 Ответ от Радоснег 07-11-2011 20:42

• Зарегистрирован: 07-10-2015
• Сообщений: 235

Re: Клуб любителей мотособак бескрайнего ПЕРМСКОГО КРАЯ

Калиныч приветствую! Не 60 ,а 40 км от верещагино до нас. А от Перми до нас 160 км.

• Зарегистрирован: 07-10-2015
• Сообщений: 235

Где купить платформу и запчасти

Все, о чем говорится в этой статье, можно без проблем купить на всем известном сайте. К сожалению, подавляющее большинство предложений основываются на стандартной платформе 4WD автомобиля с двумя несущими планками, не очень надежными двигателями и колесами, любящими ездить в “развалочку”. Но эти варианты относительно не дороги и вполне подойдут для начала работы.

Платформа Ардуино 4WD с двигателями, колесами и рамой без электронных компонентов

4WD платформа для Ардуино с необычным видом крепления элементов

Конструктор машинки Ардуино на платформе 4WD с пультом управления Bluetooth и PS2

Типовой набор 4WD машинки с Ардуино, шилдами и основными датчиками

Платформа на гусеничном ходу для робота от *Andrey*

Итак, фотки процесса с краткими комментариями.

Рама, первая конструкция-макет. Сделана из алюминиевого профиля (мягкого), сечениями 8-15 мм, винтов М4. Были приобретены два дешевых шуруповерта и 4 подшипника + элементы креплений. Ось подошла от копира.

Расстояние между осями 400 мм.

Расчеты не проводил, делал интуитивно и очень долго. Да и не умею их проводить.

Пилил ножовкой по металлу, сверлил шуруповертом.

После долгих раздумий, изучений и проб сделал колеса из фанеры, 20 мм. 9 зубъев на колесо

пришлось изрядно помучаться, оказывается это все так трудно в домашних условиях с минимум инструментов.

Элемент крепления двигатель-колесо был сделан из внутренности от патрона шуруповерта с заливкой эпоксидки. *здесь одна строчка текста, у меня ушло на это 2 недели (изучение процессов и материалов в основном).

Сначала была сделана бобышка из дерева, потом с помощью пленки изнутри LCD монитора, ножа, скотча, термопистолета и спичек была сделана форма для литья.

Получилось пара деталек, требующих как всегда доводки.

Конец первой части.

Жду критики, вопросов, единомышленников)

Проверил, открываются (не только у меня).

Заднее ведущее колесо в сборе (внутр. сторона), на заднем плане виднеется часть крепежа, который пришлось покупать (ни за один раз, а за кучу поездок в магазины по крепежу).

Марка шуруповерта (не помню цену точно, рублей 800 за шт., не больше):

Узел двигатель-заднее колесо в сборе:

Был сделан узел крепления передних колес

Двигатель шуруповерта с редуктором, «тормоз-прокручиватель шуроповерта был заблокирован винтами (в дырки из-под шариков) и стяжками

И так был первый старт, после которого закрутились не колеса, а двигатели в креплениях с намоткой на самих себя проводов

Начал с изучения литья пластмасс разных, пробовал даже полиэтилен на тефлоновой сковороде, в итоге пришел к клею ЭДП, но без опыта ужас как сложно.

Ну я обожаю роботов) Шурупер сфотал (фотка выше). Вес пока затруднительно измерить, как будет с гусеницами, взвешаю. Думаю у меня креплению для них не проживут сначала, т.к. из мягкого алюминия. Редуктор оставлен, ну скорость конечно одна, как я понял двухскоростные длинные, мне не подошли по размерам, да и дорого для первого раза это. Колесо примерно 135 мм в диаметре.

Часть третья будет сегодня

Чтоб жизнь медом не казалось, при проектировании колес пришлось изучить основы Solidworks, на коленке не получилось, уходило много времени и материалов. Solidworks имеет очень хоршую справку на русском с примерами.

Редуктора поставьте конечно на 1 скорость . Придаст большой крутящий момент на низких оборотах.

Есть аккум от бесперебойника новый, но лежит уже года три, вроде свинцовые умирают после полной разрядки, все руки не дойдут проверить.

Сделал крепления для двигателей (чтоб не прокручивались)

Теперь гусеницы! Приобрел кусок транспортерной ленты толщиной 5.5 мм. Ширина гусениц будет 100 мм, длина разложенной примерно 1200 мм. Грунтозацепы и два ряда зубъев внутри для ведущего колеса и направляющего переднего.

верх:

низ:

лента гусеницы:

Стусло для нарезки грунтозацепов

Нарезанные (50+ шт.)

Для зубъев склеил в три ряда и нарезал торцовочной пилой вот такие штуки

Стусло для нарезки на окончательные элементы

Нарезал (100+ шт.)

И последнее, то что имеется на данный момент — шаблон из рекламного пластика для сверления отверстий в гусенице и несколько самих отверстий в ней же

В планах: доделать гусеницы (зацепы, зубья, срастить два конца), поработать с рамой, колесами (укрепить и подогнать под размер гусениц межосевое расстояние).

Вот так я провел лето

Источник

О сборке.

Полностью собранный набор

Сборка обеих частей не вызывает больших затруднений и доступна любителям среднего уровня подготовленности. Все что требуется – умение паять штыревые компоненты и собирать конструкции с помощью винтовых соединений. Инструкция по сборке робота выложена на официальном сайте и снабжена множеством фотографий. Разобраться в последовательности сборки можно даже без знания английского языка. Единственный момент, который следует учесть, это имеющаяся модель платы Arduino. Для старых вариантов, оснащенных процессором в DIP-корпусе, не устанавливается часть перемычек. Современные устройства типа Leonardo, оснащенные деталями поверхностного монтажа, подразумевают полный объем устанавливаемых компонентов.

В процессе сборки и дальнейшего использования робота чувствуется глубокая продуманность конструкции. Производитель предусмотрел множество, на первый взгляд несущественных, моментов, повышающих эксплуатационные свойства изделия. Например, конструкция робота практически полностью разборная, что придает ей ремонтопригодность и возможность модернизации, также на плате  Zumo  имеются  дополнительные места для установки датчиков и внешних элементов пользователя. 

Плата управления.

Плата управления выполнена в виде шилда для Arduino. Но в отличие от традиционных вариантов имеет нестандартный размер, ориентированный на использование в данном наборе Pololu. Некоторый недостаток платы заключается в установке Arduino в перевернутом виде, что практически не позволяет использовать распространенные дополнительные платы.

Принципиальная схема платы Zumo Shield

На плате управления расположены следующие элементы:

• драйвер управления двигателями DRV8835
• 3-х осевой компас/акселерометр LSM303DLHC
• контроллер питания с необходимой обвязкой и выключателем
• пользовательская кнопка
• кнопка �Cброс�
• светодиоды – пользовательский, индикаторы питания и заряда батарей
• звукоизлучатель

Дополнительно к установленным элементам на плате имеется большое число мест для подключения датчиков и элементов расширения.

При использовании в качестве управляющей платы Arduino Uno, занятыми оказываются только 8 цифровых линий. Все аналоговые входа, а также 6 дискетных выводов остаются доступными пользователю для подключения различных устройств. Если планируется использовать встроенный компас, то потребуется плата Leonardo, так как только на ней разведены линии интерфейса I2C.

Отдельно следует отметить продуманную схему питания робота. При подключении USB-кабеля к процессорной плате, питание будет подано только на цифровую часть. Это позволяет заливать программу не беспокоясь о случайном поведении устройства. Его двигатели получат питание только если  задействоан выключатель питания на плате